Nos anos 1960, em Marília, no interior paulista, o jovem Guaracy Marques Pinto, mais conhecido como Pé de Veludo, invade casas de forma silenciosa e distribui dinheiro para a população. Após a nomeação de um novo delegado vindo da capital, a polícia fecha o cerco contra o criminoso e ele é morto de forma brutal. O filme reconstrói a história de um bandido controverso, considerado santo pela população, mas também um criminoso violento pela polícia e pela imprensa.